Satul Beneşti este menţionat pentru prima dată în două documente care datează din 16 aprilie 1613. Alte acte dezvăluie realităţi anterioare acestei date, precum și faptul că Otetelişenii stăpâneau moșii în acest sat încă înainte de 1600. Conacul a fost construit la sfârșitul secolului al XVII-lea și începutul secolului al XVIII-lea. Structura sa este de culă, cu elemente brâncovenești.

Conacul de la Benești a fost construit de boierii Otetelișeni, o familie de mari patrioți, filantropi și iubitori de cultură națională. Printre aceștia, Ilie Otetelișanu (care, în 1720, a ctitorit biserica Sfântul Ilie din Craiova), îi îndatora pe moștenitorii săi „să îmbrace săracii, să scoată datornicii din temniţă, să hrănească bolnavii”. Iancu Otetelişanu, care a primit, în 1845, direcţia Teatrului Naţional, a încurajat realizarea unui reportoriu original în limba română, susţinând trupa întemeiată de Costache Caragiale.

În acest conac au locuit frații Iordache și Grigore Otetelișanu, mari iubitori de carte, care, în 1835, au înfiinţat împreună, cu cheltuiala lor, prima şcoala de învăţături începătoare în satul Beneşti. În același an, cei doi au ridicat, cu fonduri ale Epitropiei bisericii Sfântu Ilie, o şcoală primară de fete, un pensionat după modelul apusean, prima şcoală de acest gen înfiinţată în Craiova.

La 10 ianuarie 1799, în această casă s-a născut Petrache Poenaru, pedagog, învățător, inginer și matematician român, membru al Academiei Române și inventator al tocului cu rezervor, brevetat la Paris și Viena în 1827. Alături de Tudor Vladimirescu, pe care l-a însoțit în toată Campania sa, Petrache Poenaru a creat, după model francez, actualul Drapel al României și inițiat și a tipărit primul ziar românesc, care se numea „Foaie de Propagandă”.

Pe la Conacul Otetelișanu a trecut și Tudor Vladimirescu, cu doar câteva săptămâni înainte de a fi arestat și ucis de Eterie, în mai 1821. 

Lângă conac se află o bisericuță, ctitorită de vornicul Barbu Otetelişanu, în anul 1746. A fost gândită ca biserică de curte, paradis al curţii boiereşti, unde boierul urmărea slujba. Lăcașul, care avea și funcție de necropolă a stăpânului curţii şi a familiei sale, funcţionează şi astăzi ca biserică a satului.

Nu se știe cine a proiectat acest conac, dar din monografiile realizate de istorici, acesta a fost restaurat de arhitectul Iancu Atănăsescu. Familia Otetelişanu a locuit în conac până la naţionalizare, după care, în perioada comunistă, a devenit muzeu.